مهندسی مکانیک

پکیج شبیه سازی طراحی کنترل کننده کوادروتور QUADROTOR بر اساس ترکیب دو مقاله سال 2016 در متلب

دانلود پکیج شبیه سازی طراحی کنترل کننده کوادروتور QUADROTOR براساس ترکیب دو مقاله سال 2016 در متلب،


توضیحات:
گزارش شبیه سازی مقاله با متلب:

Robust Chattering Free Backstepping sliding Mode Control Strategy for Autonomous Quadrotor Helicopter

و این مقاله:
http://miscj.aut.ac.ir/article_528.html

در
این مقاله هدف طراحی یک کنترل کننده مقاوم برای یک Quadrotor در حضور عدم
قطعیت­ها می­باشد. برای این منظور از سه روش کنترلی یا در حقیقت از سه
رویکرد کنترلی برای رسیدن به این هدف استفاده شده است.

در ابتدا دینامیک مربوط به یک پهپاد به صورت زیر ارائه شده است.

کنترل برمبنای پسگام و مد لغزشی

در
بخش بعدی مقاله، به کنترل کننده IBC یا پسگام ایده آل یک بخش مقاوم که
برگرفته از ایده مد لغزشی است اضافه شده است تا در صورتی که اطلاعی از
میزان عدم قطعیت در دینامیک اصلی سیستم نداشته باشیم، کنترل کننده ای مقاوم
طراحی کرده باشیم. قانون کنترلی این بخش به صورت زیر است.
 

در
حقیقت با استفاده از تابع علامت بخشی به کنترل کننده پس گام اضافه شده است
تا مقاومت قانون کنترلی در برابر عدم قطعیت هایی که حد بالای آن ها نامعلوم
است بیشتر شود.

کدهای
شبیه سازی مربوط به این بخش در پوشه BSMC with sign function موجود است.
با اجرای ام فایل main_BSMC_sign_modelling می­ توانید نتایج شبیه سازی ها
را مشاهده کنید.

و …
دانلود فایل

دانلود فایل”پکیج شبیه سازی طراحی کنترل کننده کوادروتور QUADROTOR بر اساس ترکیب دو مقاله سال 2016 در متلب”